Mae'r gweithfan robot yn cynnwys robotiaid yn bennaf a'u systemau rheoli, offer ategol ac offer ymylol arall. Yn y strwythur hwn, dylai robotiaid a'u systemau rheoli fod yn ddyfeisiau safonol gymaint â phosibl, a dylid cynllunio robotiaid arbennig ar gyfer rhai achlysuron arbennig. Mae offer ategol fel effeithyddion terfynol ac offer ymylol eraill yn amrywio'n fawr yn dibynnu ar achlysuron y cais a nodweddion darn gwaith.
